唐肃宗刚在灵武即位的时候，想起他当太子的时候的一个好朋友李泌，就派人把李泌从颍阳接到灵武来。
    
    这一回，唐肃宗来请他，他想到朝廷正遭到困难，就到了灵武。李泌有什么主意，唐肃宗没有不听从他的。
    
    唐肃宗想封他当宰相，李泌可不愿意。他说：“陛下待我像知心朋友一样，这就比当宰相的地位还贵了，何必非要我挂个名不可呢？”
    
    肃宗见不能勉强他，也就算了。李泌在乡间隐居的时候穿的是布衣，到了灵武，还是那件旧的布褂子。
    
    有一次，李泌陪唐肃宗一起骑着马巡视军队，兵士们在后面，指指点点说：“那个穿黄袍的是皇上，穿白褂子的是山里来的隐士。”
    
    唐肃宗听到兵士们的议论，觉得这样太显眼了，就给李泌一件紫色的官服，硬要他穿上。李泌没办法，只好穿上。肃宗笑着说：“你既然穿上了官服，还能没有个官衔？”说着，从袖里拿出一份诏书，任命李泌为元帅府行军长史（相当军师）。
    
    李泌还不肯答应，唐肃宗说：“现在国家困难，只好暂时委屈你一下，等平定叛乱之后，还是听你自由。”
    
    唐肃宗一心想回长安，问李泌说：“敌人这样强大，我们怎么办？”
    
    李泌说：“安禄山发动叛乱，真心帮他出力的是少数，其余都是被迫参加的。照我的估计，不出两年，就可以把他们消灭。”接着，他又给肃宗定了一个军事计划，暂缓收复长安，派郭子仪、李光弼分两路进军河北，攻打叛军老巢范阳，叫叛军进退两难，再发动各路官军围攻，把叛军消灭。
    
    后来，唐军收复了长安和洛阳，唐肃宗觉得心满意足，把李泌接到长安。
    
    唐肃宗的宠妃张良娣和宦官李辅国，嫌李泌权大，早就互相勾结，想把李泌除掉。
    
    李泌见唐军收复两京，就决心离开朝廷。
    
    唐肃宗虽然不愿让李泌离开，但是经不住李泌一再请求，只好同意。